【背景与需求】

钢铁业板材产线生产的成品冷轧钢卷需要固定钢卷带头带尾，避免内圈塌卷，外圈散卷，传统固定方法是内圈人工进行贴胶带和贴标签，有的终端产品操作人员要围绕钢卷两个端面进行内圈贴标贴胶，板材过薄不适合进行焊接，外圈固定方法是人工进行扎带捆绑或者人工/机器进行自动打捆带和贴标签，上述操作过程中人员需要近距离（约20-30厘米）进行，内圈钢板很薄，存在一定安全隐患，对人容易造成伤害，三班操作岗位设置多，厂内短暂流转钢卷，外圈用人工或自动打捆机打捆，存在捆带耗材，也增加吨钢成本。首自信公司自主研发的机器人自动贴标贴胶带系统，满足了带钢生产时对带钢带头、带尾固定的要求， 实现了带钢卷曲后固定带头带尾的自动化作业。

【产品介绍】

产品简介：

首自信公司自主研发的机器人自动贴标贴胶带系统，是将机器人、机械、控制、精密传感、网络通讯、工装夹具、电气控制和标签打印/激光刻印等技术充分融合，形成的一套应用于冷轧带钢生产线钢卷贴标工作岗位的贴标贴胶带多功能智能机器人系统。该系统实现了机器人代替人工，自动对钢卷内圈、外圈和端面进行贴标/刻印作业，自动内圈防塌卷贴胶带、外圈贴胶带。整个流程紧凑、识别准确、粘贴牢固、成功率高。保证贴标质量和准确性。该产品由传统标准件和自研件构成，标准件如工业机器人本体和PLC控制器等，自研件是完场专项任务的灵魂，其中核心部件如下：

带头/带尾定位及塌卷检测：利用激光距离传感器，测量出钢卷尺寸以及机头和钢卷间的精确距离和相对位置，控制机器人带动机头接近钢卷，同时检测钢卷状态，判断钢卷是否符合贴标条件，如不满足条件可以通过报警提醒操作人员手动贴标或根据预设程序粘贴标签至指定位置，满足条件情况下，向机器人提供贴标签位置。

内圈防止塌卷装置：自主设计有撑起功能，避免因塌卷影响机器人的正常功能。

标牌打印装置：由工业标牌打印机、标牌输送及检测装置组成。配备的打印机系统，只需人工更换耗材，当焊牌系统收到标牌数据后自动打印标牌并完成裁剪，通过输送装置进行校正定位，等待机器人吸取，标牌打印系统兼具标牌管理与监控功能。

标签粘贴标掌：当标签打印后，由吸盘吸取被剥离的标签。辊轮用于按压标签，提高标签的粘贴牢固度。气缸用于控制吸盘的伸出和缩回，以完成每张标签的吸取和粘贴。

 扫码核验设备：机器人贴标完成后，通过扫码器对标签信息进行复核，如果标签信息有误，发出报警提示，如果标签信息正确，结束贴标工作。

该产品可满足国内各带钢生产线带带头、带尾固定需要，可根据不同现场环境更换配置方案，可以与芯轴上套筒结合成多功能机器人，确保满足生产工艺要求。

检测技术先进:采用智能传感器，完成钢卷规格检测，保证贴标贴胶带位置准确。

工装稳定可靠:采用自主研发标签吸盘，保证标签吸取可靠，可以实现对钢卷内圈、外圈和端面进行贴标。

内圈防塌卷设计：自主设计有撑起功能，避免因塌卷影响机器人的正常功能。

适用于国内冷轧厂的各类酸洗、酸轧、连退、镀锌、重卷等产线入口区域拆捆带作业，能够完全替代现场工人自动完成钢卷捆带拆除回收的操作，运行效果良好，完全满足现场生产需求，技术达到国内领先水平。

产品架构：

多功能模型图

系统架构图

产品效果：

贴标周期: 一张标签：≤50s；贴标位置成功率≥99.8%；标签信息准确率100%；内圈两个端部贴两张标签，外圈贴1张标签：≤150s；贴标位置成功率≥99.8%；外圈捆带贴标签：≤55s，贴标位置成功率≥99.8%

贴标成功率:≥99.5%；标签信息准确率100%；l

贴带尾作业周期:≤50s；贴胶带成功率≥96%;

解决了人工贴标签无法规范化、信息人工转录容易产生错误的问题；提高了贴标效率和标签信息准确率。解决了人工粘贴胶带隐藏的安全隐患。

效果满足工艺要求，可适应规定厚度以下规格的产品。

产品获奖及取得知识产权情况

1. 发明专利：一种钢卷智能贴标装置（201922341887.1）

【产品主要功能】

自动贴标签和贴胶带机器人完成带钢带头带尾和内圈和外圈的胶带固定以及标签粘贴，同时完成钢卷标识，这样就防止内外圈松卷，避免吊运损坏和对后道工序影响，外圈粘贴胶带还可以节约内部流转钢卷打捆带的捆带消耗，消除了人工3D岗位和人员，降低运营成本，产品标识质量也得到提升。

可以应用于冷轧加工线的酸洗、连退、镀锌等各类薄板产线，满足各种规格标签贴标作业要求。贴标作业周期短、效率高，适用于快节奏生产线。

【应用案例】

首钢顺义酸轧出口贴标内外圈各贴一张标签，运行时间小于45秒，首钢顺义酸轧1#2#镀锌多功能贴标，根据不同客户订单，内圈不同位置贴标1-3张，外圈不同位置或捆带上贴标1-2张，根据客户订单全自动匹配组合，捆带贴标时，标签胶严禁碰到钢卷上等均可满足要求， 首钢顺义合计安装调试3套产品。

首钢股份热轧酸洗、新能源、连退、FCL、7#8#9#10#线连退和重卷等卷曲出口贴标签和胶带设备，内外圈各贴一张标签，运行时间小于45秒，外圈贴胶带设备运行时间小于60秒，目前成功上线19套。

首钢京唐2230酸轧、镀锌、连退、高强镀锌；8套

本钢三冷轧镀锌线上线了 1套贴一张标签，带三张标签设备，贴标时间小于60秒。